器件：ESP32主控1块、步进电机1个、步进电机驱动器1个、LED灯模块1个、按键模块1个及相关器件，以上模块也可以采用分立器件结合面包板进行搭建。

任务要求：

通过串口监视器输入报文控制步进电机的转向及转动位置，使用LED灯指示步进电机的工作状态。

报文的格式为Lxx或Rxx，其中L表示逆时针旋转，R表示顺时针旋转，xx表示转动的圈数。当报文为R1时，步进电机顺时针旋转一圈达到目标位置后停止，然后自动返回到初始位置。当输入L0.5时，步进电机逆时针旋转半圈达到目标位置后停止，然后自动返回到初始位置。

具体任务要求如下：

  (1) 装置通电启动后，步进电机处于静止状态，当前位置为初始位置；

  (2) 点击按键模块，步进电机开始自检。自检方式为：步进电机逆时针转动半圈后停止，然后转回初始位置，接着顺时针转动半圈后停止，再次回到初始位置；

  (3) 自检完毕，听从监考老师的指令，在串口监视器中输入并发送相应报文数据，步进电机依据报文数据进行转动；

  (4) 步进电机的转动采用梯形加减速控制；

  (5) 步进电机转动过程中，LED灯点亮，到达目标位置后，LED灯闪烁，返回到初始位置时，LED灯熄灭；

  (6) 程序采用Arduino C/C++代码编写；

  (7) 未作规定处可自行处理，无明显与事实违背即可。

 

说明：请考生在考试结束前，按照如下要求提交相关文件。

  (1) 将程序放在一个文件夹中，压缩为1个“rar或zip”格式文件，并命名为：DJKS6_身份证号，大小5M以下；

  (2) 将程序文件通过“上传附件”按钮进行上传；

  (3) 程序编写过程中不得打开其它示例程序，如发现，实操成绩按照0分处理。

 

参考资料：

AccelStepper类库头文件和相关类库函数如下，供参考。

头文件：AccelStepper.h

类库对象：AccelStepper(mode, pin1,pin2,pin3,pin4)

成员函数：

            setAcceleration(val); //设置步进电机转动时的加速度

            setMaxSpeed(val); //设置步进电机转动的最大允许速度

            setSpeed(val);                   //设置步进电机恒定转动时的速度值

            runSpeed();                   //启动步进电机以设定的速度值恒定转动

            currentPosition(); //返回当前的位置值

            moveTo(val);                   //设置步进电机运转的目标位置

            run(); //启动步进电机按照设定的加速度和最大速度运转

            setCurrentPosition(val);              //设置当前位置为指定值

            distanceToGo(val);  //返回当前位置到目标位置之间的脉冲数